Ab Mühlheim (davor kenne ich das nicht) ist das landschaftlich wunderschön und ersetzt problemlos eine Wanderung in den "richtigen" Bergen. Man sollte schwindelfrei sein sonst hat man nichts von der Aussicht, weil die Aussichtsfelsen meist kein Geländer haben.

Zur Übernachtung kann ich jetzt nix sagen, im Donautal schlafe ich immer im Ebinger Haus (DAV, Selbstversorger) in Hausen im Tal. Von Mühlheim, Friedingen und Beuron fährt alle 2 Stunden ein Bus nach Hausen (Ri. Sigmaringen), aber man will beim Wandern ja gern abends wo "ankommen". Für einfache ÜF in einer Pension kommst Du nicht unter 25 Oiro weg, die Gegend ist wg. des Donauradwegs relativ beliebt. Außerhalb des Donauradwegs hält sich der "Viehtrieb" allerdings in Grenzen.